概述
PX4 是一个开源的飞行控制（autopilot）软件栈，旨在为无人机、地面与水上/水下自主载具提供可靠、可扩展的控制与导航能力。它由活跃的社区与 Dronecode 基金会支持，代码与开发流程托管在 GitHub，且配套有详尽的文档、示例与社区支持频道（如 Discord、每周公开会议等）。PX4 强调模块化设计与硬件兼容，使得从爱好者到商用系统集成商都能复用同一套软件基础。
核心能力
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1. 模块化飞控架构: PX4 采用模块化组件，将传感器管理、状态估计、控制律、任务规划等功能分离，便于维护与替换。
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2. 多平台与硬件兼容: 支持多种飞控硬件（如 Pixhawk 系列）以及兼容多种传感器和外设，便于在不同载具上部署。
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3. 丰富的仿真与开发工具: 原生支持仿真器（如 Gazebo、jmavsim）和搭配仿真工作流，支持在虚拟环境中验证控制算法与任务规划。
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4. 通信与集成协议: 内建对 MAVLink、UAVCAN/OpenCyphal 等协议支持，方便与地面站、伴随计算机和外部设备互连。
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5. 社区与文档生态: 提供详尽的入门教程、开发文档和示例工程，配合 GitHub、论坛与实时讨论渠道，促进协作与快速迭代。
其他生态与工具
PX4 不仅是飞控软件，还构成了一个生态系统：兼容硬件列表、商业系统集成案例、社区项目展示（如 Hackster 项目集）。同时提供对实时操作系统（如 NuttX）与 Linux 伴随计算机的支持，便于实现高性能计算与自主任务扩展。
推荐原因
- 若需一个开放、可审计且可定制的飞控平台，PX4 提供了成熟的工程实现与社区支持；
- 对科研与产品化都友好，能在仿真环境验证后快速迁移到实际硬件；
- 丰富的接口与协议支持，方便与各种传感器、导航与通信模块集成。
入门与实践建议
- 从官方文档的“Getting Started”教程开始，结合仿真器进行初步验证；
- 使用兼容的开发板（如 Pixhawk）与受支持的传感器套件开展硬件调试；
- 参与社区讨论与周会，利用现有的示例项目加速开发与集成。
以上内容旨在帮助开发者理解 PX4 的定位、能力与生态，并为后续的实践与定制提供明确的参考路径。
